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來源：http://www.nilafa.com.cn/news508224.html 發布時間：2016-12-14 返回列表

? ? 針對垂直提升機防滑裝置制動力液壓加載系統非線性、力不可調、動態特性差的問題，設計了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩定性好，調節精度高，響應速度快，大滯后的特點，以及在制動過程中制動控制器。通過Simatink仿真分析，該模且簡單方便，易于在PLC中實現。垂直提升機廣泛應用于煤礦豎井、斜井的提升系統中，承擔著井下和井上的人員、設備及物料運輸任務，其安全性在煤礦生產中尤為重要。摩擦式提升機采用柔性體摩擦傳動原理，利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進行物料和人員的運輸，因此易發生鋼茲繩打滑的危險。垂直提升機防滑裝置是礦井提升機的一種安全保護裝置，當出現危險滑動時，通過對鋼茲繩施加額外的制動力來制動鋼茲繩，防止危險的發生。目前鋼茲繩制動機構的控制系統多采用開環控制，液壓系統簡單，但在制動過程中受滑速、制動比壓、摩擦溫升因素等的影響，摩擦因數是變化的，且系統的質量、阻尼、剛度都在變化，因此開環控制精度不高，動態響應差，且在制動過程中制動力不可調。針對此問題，筆者利用閉環控制對鋼茲繩制動機構的液壓加載系統進行控制，同時結合模糊控制的優點，設計一種模糊自整定PID控制器。

垂直提升機

? ?垂直提升機防滑裝置通過主從動輪上的光電編碼器檢測主動輪與從動輪之間的速度差。當速度差大于設定閡值時判定鋼茲繩出現滑動現象;當滑動現象持續發生變為危險滑動時，PLC控制鋼茲繩制動機構動作，夾緊鋼茲繩。為實現制動力的精確調節，在垂直提升機防滑裝置的液壓加載系統中加入電液比例溢流閥，通過油壓傳感器檢測制動油壓，并與給定油壓比較。當制動油壓大于給定油壓時，PLC控制電液比例溢流閥開度增大;當制動油壓小于給定油壓時，電液比例溢流閥開度減小。

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